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機(jī)械手在柔性制造單元中的應(yīng)用論文
首先提出在柔性制造單元中使用機(jī)械手完成物料的傳遞,然后根據(jù)加工需要設(shè)計(jì)柔性制造單元的布局,設(shè)計(jì)其平面加工示意圖,根據(jù)加工要求完成加工流程。其次,按照機(jī)械手的作用劃分為不同的3種功能,按照數(shù)控車床和加工中心的加工特點(diǎn)分為3種狀態(tài),根據(jù)機(jī)械手的功能和數(shù)控車床、銑床的狀態(tài)設(shè)計(jì)機(jī)械手的時(shí)序。
在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手主要是經(jīng)過PLC控制程序完成自動(dòng)控制和工作運(yùn)轉(zhuǎn)的，因而，PLC控制是柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手的重要組成局部，有著十分關(guān)鍵的作用和影響。此外，在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手的工作運(yùn)轉(zhuǎn)主要是經(jīng)過直流電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿動(dòng)作，然后在減速電機(jī)作用下，驅(qū)動(dòng)擺臂將上蓋裝配到工件主體中，以完成裝配后工件隨著托盤向下一站傳送運(yùn)轉(zhuǎn)的工作任務(wù)。下文將在關(guān)于柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手的構(gòu)造組成剖析根底上，對(duì)其PLC控制流程以及控制接線方式、PLC控制的設(shè)計(jì)完成等停止剖析闡述，以進(jìn)步柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手自動(dòng)控制程度。
一、柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手的構(gòu)造組成剖析
1、柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手構(gòu)造剖析
在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手的作用功用主要表現(xiàn)在經(jīng)過交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)加蓋機(jī)械手中的蝸輪蝸桿，然后在減速電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)擺臂，以完成將上蓋裝配到工件主體中，并在完成裝配工作后使工件隨著托盤向下一站傳送，以完成加蓋機(jī)械手在柔性制造系統(tǒng)中的工作任務(wù)。依據(jù)加蓋機(jī)械手的這一作用功用，能夠曉得加蓋機(jī)械手的主要構(gòu)造組成包括蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)以及傳送電機(jī)、料槽、擺臂、工作指示燈、直線單元。
2、柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手控制單元構(gòu)造剖析
在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手的控制局部是完成加蓋機(jī)械手自動(dòng)控制的關(guān)鍵局部，而加蓋機(jī)械手的自動(dòng)控制是經(jīng)過PLC控制程序完成的。通常狀況下，加蓋機(jī)械手控制局部的硬件構(gòu)造主要包括檢測(cè)元件以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件等，其中，檢測(cè)元件是加蓋機(jī)械手控制構(gòu)造中的傳感器局部，它的輸出是PLC控制的輸入信號(hào)，而加蓋機(jī)械手的機(jī)械動(dòng)作則是由執(zhí)行構(gòu)造完成完成的。在實(shí)踐工作運(yùn)轉(zhuǎn)中，為了完成加蓋機(jī)械手控制局部的控制功用，需求在控制構(gòu)造局部停止各種必需的檢測(cè)和傳感安裝的裝置設(shè)置，通常包括電感式傳感器和電容式傳感器、微動(dòng)開關(guān)等，此外，還需求停止直流電機(jī)以及電磁鐵等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和繼電器等控制元件的裝置設(shè)置，如下圖1所示，即為加蓋機(jī)械手控制單元的裝置構(gòu)造表示圖。
在上圖所示的加蓋機(jī)械手控制單元裝置構(gòu)造中，S1表示的是托盤檢測(cè)單元，S2表示的是上蓋檢測(cè)單元，SQ1表示的是取件限位局部，SQ2表示的是放件限位局部，M1表示的是傳送電機(jī)，M2表示的是加蓋電機(jī)，KM1表示的是電機(jī)取件繼電器，KM2表示的是電機(jī)放件繼電器，YM表示的是直流電磁吸鐵，HL1表示的是紅色指示燈，HL2表示的是綠色指示燈。
二、柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手PLC控制流程
在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手控制單元在系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)后，控制單元的指示燈將處于開啟狀態(tài)，然后由直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶停止動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)，并且在系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中止前一直堅(jiān)持運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。其次，在加蓋機(jī)械手控制系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)期間，假如托盤加載工作主體抵達(dá)定位口時(shí)，電感式傳感器在停止托盤檢測(cè)后發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，這時(shí)綠色指示燈就會(huì)啟動(dòng)，同時(shí)紅色指示燈熄滅，然后再由電容式傳感器停止上蓋檢測(cè)后啟動(dòng)主擺臂停止加蓋動(dòng)作執(zhí)行。此外，加蓋機(jī)械手控制系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)期間，PLC控制程序經(jīng)過兩個(gè)繼電器停止電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制，同時(shí)帶動(dòng)減速機(jī)電機(jī)促使擺臂停止動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)，由主擺臂從料槽中取出上蓋，并完成加蓋動(dòng)作。最后，加蓋機(jī)械手控制系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)期間，擺臂在返回后限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后，擺臂完畢返回動(dòng)作，同時(shí)上蓋傳感器會(huì)發(fā)出檢測(cè)信號(hào)確認(rèn)后啟動(dòng)下一步運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作，并在下一步動(dòng)作完成后，恢復(fù)限位狀態(tài)，同時(shí)綠色指示燈熄滅，紅色指示燈亮起，控制單元回歸到準(zhǔn)備工作的狀態(tài)。
三、柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手控制單元軟件設(shè)計(jì)剖析
依據(jù)上文關(guān)于柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手控制單元的構(gòu)造組成以及控制流程的剖析，能夠看出柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手的動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)主要是經(jīng)過PLC控制程序的自動(dòng)控制完成完成的，因而，在停止柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手控制單元軟件設(shè)計(jì)中，主要就是停止PLC控制程序的設(shè)計(jì)完成，關(guān)于這一控制單元與程序能夠采用西門子S7-200PLC停止設(shè)計(jì)，以完成關(guān)于柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手的動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)控制，該控制程序的詳細(xì)控制流程如上圖3所示。
在完成關(guān)于加蓋機(jī)械手控制單元PLC控制程序的設(shè)計(jì)后，停止加蓋機(jī)械手控制單元控制運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)試時(shí)，能夠經(jīng)過開關(guān)停止機(jī)械手信號(hào)狀態(tài)模仿的方式，依照相關(guān)的次第動(dòng)作停止控制模仿輸入，并關(guān)于輸入接口板的指示燈狀態(tài)以及輸出接口板的繼電器動(dòng)作結(jié)果停止監(jiān)控，在控制功用與加蓋機(jī)械手的控制請(qǐng)求到達(dá)分歧的狀況下，停止機(jī)械手輸入以及輸出控制線纜的銜接，其詳細(xì)銜接方式如下圖2所示。
此外，在停止加蓋機(jī)械手PLC控制程序設(shè)計(jì)過程中，值得留意的是應(yīng)將交流電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)以及反轉(zhuǎn)動(dòng)作停止互鎖，防止控制程序運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作短路毛病。
四、完畢語
總之，在柔性制造系統(tǒng)中，加蓋機(jī)械手控制單元作為其動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)控制完成的重要局部，有著十分重要的作用和影響。停止柔性制造系統(tǒng)加蓋機(jī)械手PLC控制的剖析，有利于保證加蓋機(jī)械手控制單元的控制動(dòng)作合理穩(wěn)定，關(guān)于加蓋機(jī)械手的動(dòng)作任務(wù)完成完成都有積極作用。
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